随着个人素质的提升，报告使用的频率越来越高，我们在写报告的时候要注意逻辑的合理性。报告书写有哪些要求呢？我们怎样才能写好一篇报告呢？下面是小编为大家整理的报告范文，仅供参考，大家一起来看看吧。
证券投资学形态理论实验报告篇一
（1）了解萃取分液的基本原理。
（2）熟练掌握分液漏斗的选择及各项操作。
利用某溶质在互不相溶的溶剂中的溶解度不同，用一种溶剂把溶质从它与另一种溶剂组成的溶液中提取出来，在利用分液的原理和方法将它们分离开来。
药品：碘水、ccl4
器材：分液漏斗、100ml烧杯、带铁圈的铁架台、20ml
2、振荡萃取：用量筒量取10 ml碘水，倒入分液漏斗，再量取5 ml萃取剂ccl4加入分液漏斗，盖好玻璃塞，振荡、放气；需要重复几次振荡放气。
1、分液漏斗一般选择梨形漏斗，需要查漏。方法为：关闭活塞，在漏斗中加少量水，盖好盖子，用右手压住分液漏斗口部，左手握住活塞部分，把分液漏斗倒转过来用力振荡，看是否漏水。
2、将溶液注入分液漏斗中，溶液总量不超过其容积的3/4；
5、萃取剂的选择
a、溶质在萃取剂的溶解度要比在原溶剂（水）大。
b、萃取剂与原溶剂（水）不互溶。
c、萃取剂与溶液不发生发应。
6、按“上走上，下走下”的原则分离液体是为了防止上层液体混带有下层液体。
证券投资学形态理论实验报告篇二
《现代控制理论》学习心得
摘 要：从经典控制论发展到现代控制论,是人类对控制技术认识上的一次飞跃。现代控制论是用状态空间方法表示,概念抽象,不易掌握。对于《现代控制理论》这门课程，本人选择了最为感兴趣的几个知识点进行分析，并谈一下对于学习这么课程的一点心得体会。
关键词：现代控制理论；学习策略；学习方法；学习心得
在现代科学技术飞速发展中,伴随着学科的高度分化和高度综合,各学科之间相互交叉、相互渗透,出现了横向科学。作为跨接于自然科学和社会科学的具有横向科学特点的现代控制理论已成为我国理工科大学高年级的选修课和研究生的学位课。
从经典控制论发展到现代控制论，是人类对控制技术认识上的一次飞跃。经典控制论限于处理单变量的线性定常问题，在数学上可归结为单变量的常系数微分方程问题。现代控制论面向多变量控制系统的问题，它是以矩阵论和线性空间理论作为主要数学工具，并用计算机来实现。现代控制论来源于工程实际，具有明显的工程技术特点，但它又属于系统论范畴。系统论的特点是在数学描述的基础上，充分利用现有的强有力的数学工具，对系统进行分析和综合。系统特性的度量，即表现为状态；系统状态的变化，即为动态过程。状态和过程在自然界、社会和思维中普遍存在。现代控制论是在引入状态和状态空间的概念基础上发展起来的。状态和状态空间早在古典动力学中得到了广泛的应用。在5o年代mesarovic教授曾提出“结构不确定性原理”，指出经典理论对于多变量系统不能确切描述系统的内在结构。后来采用状态变量的描述方法，才完全表达出系统的动力学性质。6o年代初，卡尔曼(kalman)从外界输入对状态的控制能力以及输出对状态的反映能力这两方面提出能控制性和能观性的概念。这些概念深入揭示了系统的内在特性。实际上，现代控制论中所研究的许多基本问题，诸如最优控制和最佳估计等，都是以能能控性和能观性作为“解”的存在条件的。
现代控制理论是一门工程理论性强的课程，在自学这门课程时，深感概念抽象，不易掌握；学完之后，从工程实际抽象出一个控制论方面的课题很难，如何用现代控制论的基本原理去解决生产实际问题则更困难，这是一个比较突出的矛盾。
才能有效地去研究系统的各个方面。许多机电系统、经济系统、管理系统常可近似概括为线性系统。线性系统和力学中质点系统一样，是一个理想模型，理想模型是研究复杂事物的主要方法，是对客观事物及其变化过程的一种近似反映。现代控制论从自然和社会现象中抽象出的理想模型，用状态空间方法表示，再作理论上的探讨。
线性系统理论是一门严谨的科学。抽象严谨是其本质的属性，一旦体会到数学抽象的丰富含义，再不会感到枯燥乏味。线性系统理论是建立在线性空间的基础上的，它大量使用矩阵论中深奥的内容，比如线性变换、子空间等，是分析中最常用的核心的内容，要深入理解，才能体会其物理意义。比如，状态空间分解就是一种数学分析方法。在控制论中把实际系统按能控性和能观性化分成四个子空间，它们有着确切的物理概念。线性变换的核心思想在于：线性系统的基本性质(如能控性、能观性、极点、传递函数等)在线性变换下都不改变，从而可将系统化为特定形式，使问题的研究变得简单而透彻。
在学习现代控制理论教材时，发现不少“引而未发”的问题。由于作者有丰富的教学经验与学术造诣，能深入浅出阐述问题，发人深省。因此，通过自己反复阅读教材，就能理解这些内容。比如，在探讨线性系统的传递函数的零极点相消时，如果潜伏着不稳定的振型，从数字表达式看不出什么问题，但会影响整个系统的运行稳定性。那么，用什么方法消除其影响，在什么情况下又不能消除，这一系列疑点，需要我独立思考。又如在构造李雅普诺夫(lia．punov)函数判定线性系统的稳定性时，如果构造不出这种函数，是否就意味着这个系统不稳定了呢?不是的。因为这种判定方法，只给出一个充分条件，而不是必要条件。况且实际系统基本上都是非线性系统。在具体运算中，又如在观测设计时，对同一问题，大家所得的“解”互不相同。这正是在不同变换下，系统的过程与状态的描述各不相同，有如同一条曲线在不同坐标系里有不同的方程一样；同一物理现象，在不同的参照系内有不同的表述。这些都是教材中“引而未发”、引人深思的问题。
在人一生的学习中，必须逐步培养一种正确的学习方法，才能通过自己的深入体会，加深对教材的真正理解。特别是概念的外延和内涵，不能随意扩大或缩小，否则会在运用公式定理去解答复杂问题时出现错误。与此同时，要注意发展自己对时间和空间的想象力。爱因 斯坦说：“想象力比知识更重要”。
代控制论面向多变量控制系统的问题,它是以矩阵论和线性空间理论作为主要数学工具,并用计算机来实现。
《现代控制理论》是建立在状态空间法基础上的一种控制理论，是自动控制理论的一个主要组成部分。在现代控制理论中，对控制系统的分析和设计主要是通过对系统的状态变量的描述来进行的，基本的方法是时间域方法。现代控制理论比经典控制理论所能处理的控制问题要广泛得多，包括线性系统和非线性系统，定常系统和时变系统，单变量系统和多变量系统。它所采用的方法和算法也更适合于在数字计算机上进行。现代控制理论还为设计和构造具有指定的性能指标的最优控制系统提供了可能性。
学习了这门课程之后，我发觉其具有很大的普适性，如微积分、线性代数一样，是解决工程问题的工具学科。我在学习这门课程时细心研读，但仍深感概念抽象，不易掌握，学完之后，感觉如何应用用现代控制论的基本原理去解决生产实际问题则更困难。
综述
60年代产生的控制理论是以状态变量概念为基础，利用现代数学方法和计算机来分析、综合复杂控制系统的新理论，适用于多输入、多输出，时变的或非线性系统。飞行器及其控制系统正是这样的系统。应用控制理论对它进行分析、综合能使飞行器控制系统的性能达到新的水平。从60年代“阿波罗”号飞船登月，70年代“阿波罗”号飞船与“联盟”号飞船的对接，直到80年代航天飞机的成功飞行，都是与控制理论和计算机的应用分不开的。在控制精度方面，应用控制理论、计算机和新型元、部件，使洲际导弹的命中精度由几十公里减小到百米左右。
控制理论的核心之一是最优控制理论。这种理论在60年代初开始获得实际应用。这就改变了经典控制理论以稳定性和动态品质为中心的设计方法，而是以系统在整个工作期间的性能作为一个整体来考虑，寻求最优控制规律，从而可以大大改善系统的性能。最优控制理论用于发动机燃料和转速控制、轨迹修正最小时间控制、最优航迹控制和自动着陆控制等方面都取得了明显的成果。
滤波的局限性，适用于多输入、多输出线性系统，平稳或非平稳的随机过程，在飞行器测轨-跟踪、控制拦截和会合等方面得到广泛应用。
一、现代控制理论的发展过程
现代控制理论是在20世纪50年代中期迅速兴起的空间技术的推动下发展起来的。空间技术的发展迫切要求建立新的控制原理，以解决诸如把宇宙火箭和人造卫星用最少燃料或最短时间准确地发射到预定轨道一类的控制问题。这类控制问题十分复杂，采用经典控制理论难以解决。1958年，苏联科学家л.с.庞特里亚金提出了名为极大值原理的综合控制系统的新方法。在这之前,美国学者r.贝尔曼于1954年创立了动态规划,并在1956年应用于控制过程。他们的研究成果解决了空间技术中出现的复杂控制问题，并开拓了控制理论中最优控制理论这一新的领域。1960～1961年，美国学者r.e.卡尔曼和r.s.布什建立了卡尔曼-布什滤波理论,因而有可能有效地考虑控制问题中所存在的随机噪声的影响，把控制理论的研究范围扩大，包括了更为复杂的控制问题。几乎在同一时期内，贝尔曼、卡尔曼等人把状态空间法系统地引入控制理论中。状态空间法对揭示和认识控制系统的许多重要特性具有关键的作用。其中能控性和能观测性尤为重要，成为控制理论两个最基本的概念。到60年代初，一套以状态空间法、极大值原理、动态规划、卡尔曼-布什滤波为基础的分析和设计控制系统的新的原理和方法已经确立，这标志着现代控制理论的形成。
二、现代控制理论的学科内容
现代控制理论所包含的学科内容十分广泛,主要的方面有:线性系统理论、非线性系统理论、最优控制理论、随机控制理论和适应控制理论。
线性系统理论
它是现代控制理论中最为基本和比较成熟的一个分支，着重于研究线性系统中状态的控制和观测问题，其基本的分析和综合方法是状态空间法。按所采用的数学工具，线性系统理论通常分成为三个学派：基于几何概念和方法的几何理论，代表人物是w.m.旺纳姆;基于抽象代数方法的代数理论,代表人物是r.e.卡尔曼；基于复变量方法的频域理论，代表人物是h.h.罗森布罗克。
非线性系统理论
还有待建立。从70年代中期以来，由微分几何理论得出的某些方法对分析某些类型的非线性系统提供了有力的理论工具。
最优控制理论
最优控制理论是设计最优控制系统的理论基础，主要研究受控系统在指定性能指标实现最优时的控制规律及其综合方法。在最优控制理论中，用于综合最优控制系统的主要方法有极大值原理和动态规划。最优控制理论的研究范围正在不断扩大，诸如大系统的最优控制、分布参数系统的最优控制等。
随机控制理论
随机控制理论的目标是解决随机控制系统的分析和综合问题。维纳滤波理论和卡尔曼-布什滤波理论是随机控制理论的基础之一。随机控制理论的一个主要组成部分是随机最优控制，这类随机控制问题的求解有赖于动态规划的概念和方法。
适应控制理论
适应控制系统是在模仿生物适应能力的思想基础上建立的一类可自动调整本身特性的控制系统。适应控制系统的研究常可归结为如下的三个基本问题：①识别受控对象的动态特性；②在识别对象的基础上选择决策；③在决策的基础上做出反应或动作。
三、现代控制理论的学习策略
首先，我们必须有较好的数学基础。由于现代控制理论这门课里面有大量的数学公式和数学推导过程，没有扎实的饿数学基础显然是学不好这门课的。只有理解数学表达式的含义之后才可能对理论有更深层次的理解。
其次，基于我们自己的专业背景，我们要结合自己所在课题组的研究项目，在学习过程中尽可能的把课堂上学习到的知识技能应用到课题项目中来。这样无疑可以让我们更好地、更有目的性的学习该门课程。
最后，我们再学习过程中要注重控制工程的背景和意义，不用过于追究理论推导，突出现代控制理论中基本概念、性质的工程含义。例如，可以利用能量的增加或衰减来分析系统的稳定性，从而引出了反映系统能量的李雅普诺夫函数概念；通过分析影响系统性能的因素，归纳出系统的极点是影响系统稳定性和动态性能的关键，从而提出极点配置的控制问题等。
四、现代控制理论的学习方法
首先，学习现代控制理论要有选择性。由于我们在本科期间已经学习过了机械工程控制这门课，并且现代控制理论课程的课时也不多，我们有必要有选择性的重点学习一些与我们平时科研项目相关的内容。以自己为例，我所在实验室主要从事的机电一体化的研发工作，控制理论是必不可少的一门基础课程，在学习我较为熟悉的控制应用案例和问题（如plc、pid控制等）时，需要从这些控制现象、需求的分析入手，逐渐进入到问题的物理本质和在现代控制中的描述与求解方法，从而建立起机械工程中的实际控制问题与现代控制理论的关联。在学习过程中，通过所提出机械控制问题的系统深化，揭示这些表面上独立的理论学习内容之间的必然联系和规律，这样可以帮助我们发现隐含在这些基本概念、方法背后的问题求解模式，从而使我们将所学知识结合到课题中的实践去。
其次，我们要用数学数学建模的方法来解决现代控制理论的实际问题。对现代控制理论来说,首先遇到的问题是将实际系统抽象为数学模型,有了数学模型,才能有效地去研究系统的各个方面。许多机电系统、经济系统、管理系统常可近似概括为线性系统。线性系统和力学中质点系统一样,是一个理想模型,理想模型是研究复杂事物的主要方法,是对客观事物及其变化过程的一种近似反映。现代控制论从自然和社会现象中抽象出的理想模型,用状态空间方法表示,再作理论上的探讨。
最后，在学习现代控制理论这门课时，我们要沿着逻辑思路,逐步深入理解,而不是仅仅注重思维的结果，在学习中还不断提出“疑团”,然后去寻求解答。比如,一些定理的逆命题是否成立? 成立就证明,否则举反例。若不成立,则加什么条件可使之成立。有些定理只说“存在”,是否“唯一”等等。从而使读者的思维不致被书本禁锢起来,不仅能学习真理,力争要发展真理。从而,逐步熟悉和掌握一定的学习方法,也就是在实践中学习方法论。这一点我们研究生来说是非常重要的。
五、现代控制理论的学习心得
生的学习中,必须逐步培养一种正确的学习方法,才能通过自己的深入体会,加深对教材的真正理解。特别是概念的外延和内涵,不能随意扩大或缩小,否则会在运用公式定理去解答复杂问题时出现错误。
作为研究生，我们都十分重视专业应用能力和实际动手能力的培养与提高，也非常看重扎实理论基础的必要性，都认为理论学习与专业应用能力培养本应该没有矛盾，但在有限的2年多时间内，如何实现两者的全面提高，如何平衡两者，是我们所关注的。现代控制理论课程具有明显的理论偏向性，在学习的过程中，需要我们自觉地在课题研究实践过程中更多的运用该课程的知识。
证券投资学形态理论实验报告篇三
酶联免疫吸附测定（enzyme-linked immunosorbent assay 简称elisa）是在免疫酶技术（immunoenzymatic techniques）的基础上发展起来的一种新型的免疫测定技术,elisa过程包括抗原（抗体）吸附在固相载体上称为包被，加待测抗体（抗原）, 再加相应酶标记抗体（抗原）,生成抗原（抗体）－－待测抗体（抗原）－－酶标记抗体的复合物，再与该酶的底物反应生成有色产物。借助分光光度计的光吸收计算抗体（抗原）的量。待测抗体（抗原）的定量与有色产生成正比。
用于免疫酶技术的酶有很多，如过氧化物酶，碱性磷酸酯酶，β－ｄ－半乳糖苷酶，葡萄糖氧化酶，碳酸酐酶，乙酰胆碱酯酶，6－磷酸葡萄糖脱氧酶等。常用于elisa法的酶有辣根过氧化物酶，碱性磷酸酯酶等，其中尤以辣根过氧化物酶为多。由于酶摧化的是氧化还原反应，在呈色后须立刻测定，否则空气中的氧化作用使颜色加深，无法准确地定量。
辣根过氧化物酶（hrp）是一种糖蛋白，每个分子含有一个氯化血红素（protonhemin）区作辅基。酶的浓度和纯度常以辅基的含量表示。氯化血红素辅基的最大吸收峰是403nm，hrp酶蛋白的最大吸收峰是275nm，所以酶的浓度和纯度计算式是（已知hrp的a（1cm 403nm 1%）＝25，式中1％指hrp百分浓度为100ml含酶蛋白1g，即10mg/ml，所以，酶浓度以 mg/ml 计算是hrp的a（1cm 403nm mg/ml=）hrp纯度（rz）=a403nm/a275nm纯度rz（ｒeinheit zahl）值越大说明酶内所含杂质越少。高纯度hrp的rz值在左右，最高可达。用于elisa检测的hrp的rz值要求在以上。
elisa的基本原理有三条：
（3）酶结合物与相应抗原或抗体结合后，可根据加入底物的颜色反应来判定是否有免疫反应的存在，而且颜色反应的深浅是与标本中相应抗原或抗体的量成正比例的，因此，可以按底物显色的程度显示试验结果。
1、免疫酶染色各种细胞内成份的定位。
2、研究抗酶抗体的合成。
3、显现微量的免疫沉淀反应。
4、定量检测体液中抗原或抗体成份。
基本方法一 用于检测未知抗原的双抗体夹心法:
1. 包被：用 ph9.牰碳酸盐包被缓冲液将抗体稀释至蛋白质含量为1～10μg／ml。在每个聚苯乙烯板的反应孔中加，4℃过夜。次日，弃去孔内溶液，用洗涤缓冲液洗3次，每次3分钟。（简称洗涤，下同）。
2. 加样：加一定稀释的待检样品于上述已包被之反应孔中，置37℃孵育1小时。然后洗涤。（同时做空白孔，阴性对照孔及阳性对照孔）。
3. 加酶标抗体：于各反应孔中，加入新鲜稀释的酶标抗体（经滴定后的稀释度）。37℃孵育～1小时，洗涤。
4. 加底物液显色：于各反应孔中加入临时配制的tmb底物溶液，37℃10～30分钟。
5. 终止反应：于各反应孔中加入2m硫酸。
6. 结果判定：可于白色背景上，直接用肉眼观察结果：反应孔内颜色越深，阳性程度越强，阴性反应为无色或极浅，依据所呈颜色的深浅，以“+”、“-”号表示。也可测o·d值：在elisa检测仪上，于450nm（若以abts显色，则410nm）处，以空白对照孔调零后测各孔o·d值，若大于规定的阴性对照od值的倍，即为阳性。
基本方法二 用于检测未知抗体的间接法：
其余步骤同“双抗体夹心法”的4、5、6。
（二） 酶与底物
酶结合物是酶与抗体或抗原, 半抗原在交联剂作用下联结的产物。是elisa成败的关键试剂，它不仅具有抗体抗原特异的免疫反应，还具有酶促反应，显示出生物放大作用，但不同的酶选用不同的底物。
免疫技术常用的酶及其底物
终止剂为2mol/l h2so4
终止剂为2 mol/l柠檬酸， 不同的底物有不同的终止剂。
可催化下列反应： hrp+h2o2→复合物 复合物+ah2→过氧化物酶+h2o+a ah2 ——为无色底物, 供氢体； a—— 为有色产物。
（三） elisa常用的四种方法
1．直接法测定抗原 将抗原吸附在载体表面；
加酶标抗体，形成抗原—抗体复合物； 加底物。底物的降解量＝抗原量。
2．间接法测定抗体
加底物。 测定底物的降解量＝抗体量。
3．双抗体夹心法测定抗原
加抗原免疫第二种动物获得的抗体，形成抗体抗原抗体复合物;加酶标抗抗体（第二种动物抗体的抗体）; 加底物。底物的降解量＝抗原量。
4. 竞争法测定抗原
将抗体吸附在固相载体表面;
（1） 加入酶标抗原；
（2）,（3）加入酶标抗原和待测抗原；
加底物。对照孔与样品孔底物降解量的差＝未知抗原量。
证券投资学形态理论实验报告篇四
当外界溶液浓度大于细胞液浓度时，根据扩散作用原理，水分子会由细胞液中渗出到外界溶液中，通过渗透作用失水;由于细胞壁和原生质层的伸缩性不同，细胞壁伸缩性较小，而原生质层伸缩性较大，从而使二者分开;反之，外界溶液浓度小于细胞液浓度，则细胞通过渗透作用吸水，分离后的质和壁又复原。
1.初步学会观察植物细胞质壁分离和复原的方法;
2.理解植物细胞发生质壁分离和复原的原理。
（实验报告不写这一点，可适当调整添加在“注意”这一部分）
1.初步掌握植物细胞质壁分离和复原的实验方法;
2.临时装片的制作;
3.低倍显微镜的使用。实验器材：紫色洋葱的鳞片叶、刀子、镊子、滴管、载玻片、盖玻片、吸水纸（滤纸代替，滤纸可分为剪开几条）、显微镜;质量浓度为的蔗糖溶液或质量分数为30%的蔗糖溶液、清水。
临时装片制作：
1选材：选用紫色特别深的洋葱外表皮;说明：在实验之前，最好将洋葱放在水中浸泡一下，可以使洋葱吸水多一些，而且代谢也比较旺盛，实验效果明显。
2：将洋葱的外层剥去两层（因为处于最外的可能已经死亡）。取表皮：在洋葱的外表皮上，用刀片划“井”字，用镊子轻轻撕取一小块;（关键：最好撕取单层细胞，如果撕的太厚，则会使细胞重叠，严重影响实验效果;）
3制片：在载玻片中央滴上一滴清水，然后将取下的洋葱表皮放在水中，平展开来;加上盖玻片。（注意：1：洋葱表皮不能卷曲起来;2：不能带有气泡;3加盖玻片时，要从一侧大约45°角放下，在载玻片和盖玻片之间充满了清水，以便挤出空气。）
4盖玻片一端滴入糖水，于另一端用吸收纸重复几次吸引（可重复几次滴糖水和吸引的过程）。
质壁复原实验
取下临时装片，在一侧滴入清水，另一侧再用吸水纸重复几次吸引，以确保洋葱表皮细胞完全浸在几乎是清水中;（注：无吸水纸可先用滤纸代替）
先在低倍镜找到一个质壁分离现象比较明显的细胞，然后观察，可见和刚才相反的现象，中央液泡渐渐变大，颜色变浅，最后原生质层又和细胞壁紧紧地贴在一起;若质壁分离没有复原，则证明外界溶液浓度过高，导致细胞死亡。三 总结：细胞液浓度小于外界溶液浓度时，细胞通过渗透作用失水，发生质壁分离现象;细胞液浓度大于外界溶液浓度时，细胞通过渗透作用吸水，发生质壁分离复原现象。
如果外界溶液是葡萄糖、硝酸钾、氯化钠、尿素、乙二醇等，质壁分离后因细胞主动或被动吸收溶质微粒而使细胞液浓度增大，植物细胞会吸水引起质壁分离后的自动复原。
注：质壁分离与复原结构示意图
证券投资学形态理论实验报告篇五
摘要:从经典控制论发展到现代控制论,是人类对控制技术认识上的一次飞跃。现代控制论是用状态空间方法表示,概念抽象,不易掌握。对于《现代控制理论》这门课程,本人选择了最为感兴趣的几个知识点进行分析,并谈一下对于学习这么课程的一点心得体会。
关键词:现代控制理论;学习策略;学习方法;学习心得
在现代科学技术飞速发展中,伴随着学科的高度分化和高度综合,各学科之间相互交叉、相互渗透,出现了横向科学。作为跨接于自然科学和社会科学的具有横向科学特点的现代控制理论已成为我国理工科大学高年级的选修课和研究生的学位课。
性原理”,指出经典理论对于多变量系统不能确切描述系统的内在结构。后来采用状态变量的描述方法,才完全表达出系统的动力学性质。6o年代初,卡尔曼(kalman从外界输入对状态的控制能力以及输出对状态的反映能力这两方面提出能控制性和能观性的概念。这些概念深入揭示了系统的内在特性。实际上,现代控制论中所研究的许多基本问题,诸如最优控制和最佳估计等,都是以能能控性和能观性作为“解”的存在条件的。
现代控制理论是一门工程理论性强的课程,在自学这门课程时,深感概念抽象,不易掌握;学完之后,从工程实际抽象出一个控制论方面的课题很难,如何用现代控制论的基本原理去解决生产实际问题则更困难,这是一个比较突出的矛盾。
性系统。线性系统和力学中质点系统一样,是一个理想模型,理想模型是研究复杂事物的主要方法,是对客观事物及其变化过程的一种近似反映。现代控制论从自然和社会现象中抽象出的理想模型,用状态空间方法表示,再作理论上的探讨。
线性系统理论是一门严谨的科学。抽象严谨是其本质的属性,一旦体会到数学抽象的丰富含义,再不会感到枯燥乏味。线性系统理论是建立在线性空间的基础上的,它大量使用矩阵论中深奥的内容,比如线性变换、子空间等,是分析中最常用的核心的内容,要深入理解,才能体会其物理意义。比如,状态空间分解就是一种数学分析方法。在控制论中把实际系统按能控性和能观性化分成四个子空间,它们有着确切的物理概念。线性变换的核心思想在于:线性系统的基本性质(如能控性、能观性、极点、传递函数等在线性变换下都不改变,从而可将系统化为特定形式,使问题的研究变得简单而透彻。
不稳定的振型,从数字表达式看不出什么问题,但会影响整个系统的运行稳定性。那么,用什么方法消除其影响,在什么情况下又不能消除,这一系列疑点,需要我独立思考。又如在构造李雅普诺夫(函数判定线性系统的稳定性时,如果构造不出这种函数,是否就意味着这个系统不稳定了呢?不是的。因为这种判定方法,只给出一个充分条件,而不是必要条件。况且实际系统基本上都是非线性系统。在具体运算中,又如在观测设计时,对同一问题,大家所得的“解”互不相同。这正是在不同变换下,系统的过程与状态的描述各不相同,有如同一条曲线在不同坐标系里有不同的方程一样;同一物理现象,在不同的参照系内有不同的表述。这些都是教材中“引而未发”、引人深思的问题。
在人一生的学习中,必须逐步培养一种正确的学习方法,才能通过自己的深入体会,加深对教材的真正理解。特别是概念的外延和内涵,不能随意扩大或缩小,否则会在运用公式定理去解答复杂问题时出现错误。与此同时,要注意发展自己对时间和空间的想象力。爱因斯坦说:“想象力比知识更重要”。
计算机来实现。
计算机上进行。现代控制理论还为设计和构造具有指定的性能指标的最优控制系统提供了可能性。
学习了这门课程之后,我发觉其具有很大的普适性,如微积分、线性代数一样,是解决工程问题的工具学科。我在学习这门课程时细心研读,但仍深感概念抽象,不易掌握,学完之后,感觉如何应用用现代控制论的基本原理去解决生产实际问题则更困难。
一、现代控制理论的发展过程
现代控制理论是在20世纪50年代中期迅速兴起的空间技术的推动下发展起来的。空间技术的发展迫切要求建立新的控制原理,以解决诸如把宇宙火箭和人造卫星用最少燃料或最短时间准确地发射到预定轨道一类的控制问题。这类控制问题十分复杂,采用经典控制理论难以解决。1958年,苏联科学家л.с.庞特里亚金提出了名为极大值原理的综合控制系统的新方法。在这之前,美国学者r.贝尔曼于1954年创立了动态规划,并在1956年应用于控制过程。他们的研究成果解决了空间技术中出现的复杂控制问题,并开拓了控制理论中最优控制理论这一新的领域。1960~1961年,美国学者r.e.卡尔曼和r.s.布什建立了卡尔曼-布什滤波理论,因而有可能有效地考虑控制问题中所存在的随机噪声的影响,把控制理论的研究范围扩大,包括了更为复杂的控制问题。几乎在同一时期内,贝尔曼、卡尔曼等人把状态空间法系统地引入控制理论中。状态空间法对揭示和认识控制系统的许多重要特性具有关键的作用。其中能控性和能观测性尤为重要,成为控制理论两个最基本的概念。到60年代初,一套以状态空间法、极大值原理、动态规划、卡尔曼-布什滤波为基础的分析和设计控制系统的新的原理和方法已经确立,这标志着现代控制理论的形成。
二、现代控制理论的学科内容
论、最优控制理论、随机控制理论和适应控制理论。
线性系统理论它是现代控制理论中最为基本和比较成熟的一个分支,着重于研究线性系统中状态的控制和观测问题,其基本的分析和综合方法是状态空间法。按所采用的数学工具,线性系统理论通常分成为三个学派:基于几何概念和方法的几何理论,代表人物是w.m.旺纳姆;基于抽象代数方法的代数理论,代表人物是r.e.卡尔曼;基于复变量方法的频域理论,代表人物是h.h.罗森布罗克。
非线性系统理论非线性系统的分析和综合理论尚不完善。研究领域主要还限于系统的运动稳定性、双线性系统的控制和观测问题、非线性反馈问题等。更一般的非线性系统理论还有待建立。从70年代中期以来,由微分几何理论得出的某些方法对分析某些类型的非线性系统提供了有力的理论工具。
最优控制理论最优控制理论是设计最优控制系统的理论基础,主要研究受控系统在指定性能指标实现最优时的控制规律及其综合方法。在最优控制理论中,用于综合最优控制系统的主要方法有极大值原理和动态规划。最优控制理论的研究范围正在不断扩大,诸如大系统的最优控制、分布参数系统的最优控制等。
随机控制理论随机控制理论的目标是解决随机控制系统的分析和综合问题。维纳滤波理论和卡尔曼-布什滤波理论是随机控制理论的基础之一。随机控制理论的一个主要组成部分是随机最优控制,这类随机控制问题的求解有赖于动态规划的概念和方法。
适应控制理论适应控制系统是在模仿生物适应能力的思想基础上建立的一类可自动调整本身特性的控制系统。适应控制系统的研究常可归结为如下的三个基本问题:①识别受控对象的动态特性;②在识别对象的基础上选择决策;③在决策的基础上做出反应或动作。
三、现代控制理论的学习策略
《现代控制理论基础》课程总结 学号：2120120536 姓名：王文硕 之后才可能对理论有更深层次的理解。其次，基于我们自己的专业背景，我们要结合自己所在课题组的研究项目，在学习过程 中尽可能的把课堂上学习到的知识技能应用到课题项目中来。这样无疑可以让我们更好地、更有目的性的学习该门课程。最后，我们再学习过程中要注重控制工程的背景和意义，不用过于追究理论推导，突出 现代控制理论中基本概念、性质的工程含义。例如，可以利用能量的增加或衰减来分析系统 的稳定性，从而引出了反映系统能量的李雅普诺夫函数概念； 通过分析影响系统性能的因素，归纳出系统的极点是影响系统稳定性和动态性能的关键，从而提出极点配置的控制问题等。
课时，我们要沿着逻辑思路,逐步深入理解,而不是仅仅 注重思维的结果，在学习中还不断提出“疑团”,然后去寻求解答。比如,一些定理的逆命题 是否成立? 成立就证明,否则举反例。若不成立,则加什么条件可使之成立。有些定理只说 “存 在”,是否“唯一”等等。从而使读者的思维不致被书本禁锢起来,不仅能学习真理,力争要发 6 《现代控制理论基础》课程总结 学号：2120120536 姓名：王文硕 展真理。从而,逐步熟悉和掌握一定的学习方法,也就是在实践中学习方法论。这一点我们研 究生来说是非常重要的。
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